Volume 12 number 2
Pages: 73-92
Controle tolerante a falhas de robôs manipuladores
Marco Henrique Terra*, Marcel Bergerman**, Renato Tinós*, Adriano A. G. Siqueira*
| Resumo: | Com o crescente uso de robôs manipuladores em locais de difícil acesso ou inóspitos a seres humanos, torna-se cada vez mais fundamental o desenvolvimento de métodos seguros de controle tolerante a falhas para estas máquinas. Este artigo apresenta o trabalho desenvolvido pelos autores nos últimos três anos na criação de métodos de controle de robôs que sejam tolerantes a falhas. A teoria apresentada é validada no ambiente de experimentação existente na EESC/USP, que inclui o robô manipulador UARM II. |
| Palavras Chave: | Sistemas tolerantes a falhas; Manipuladores robóticos; Detecção de falhas; Diagnóstico de falhas; Isolação de falhas; Controle de robôs, Controle robusto. |
| Abstract: | Fault Tolerant Control for Robotic Manipulators With the crescent utilization of robot manipulators in hard-to-access or inhospitable sites, the development of reliable fault tolerant control methods for these machines becomes vital. This course presents the work developed by the authors in the last three years on fault tolerant control methods for robot manipulators. The theory presented is validated in the experimental setup available at EESC/USP, which includes the UARM II robot manipulator. |
| Keywords: | Fault-tolerant systems; Robotic manipulators; Fault detection; Fault diagnosis; Fault isolation; Robot control; Robust control. |
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