UM M´ETODO ROBUSTO APLICADO NO CONTROLE DE FORMA¸C˜AO E RASTREAMENTO DE TRAJET´ORIA DE UM CONJUNTO DE ROBˆOS M´OVEIS N˜AO-HOLONˆOMICOS COM DINˆAMICA INCERTA
Abstract
Este artigo prop˜oe a implementa¸c˜ao do m´etodo de Controle com Rejei¸c˜ao Ativa de Dist´urbios (ADRC) com planta modificada em uma estrat´egia de controle em cascata. O objetivo ´e realizar a forma¸c˜ao e o controle de rastreamento de uma equipe de robˆos m´oveis n˜ao-holonˆomicos com parˆametros dinˆamicos incertos. Ao contr´ario do esquema ADRC padr˜ao que requer um ganho de controle conhecido, o controlador ADRC modificado proposto neste artigo usa uma nova descri¸c˜ao entrada/sa´ıda da planta para a estrutura de cada modelo dinˆamico de robˆo. Assim, ao introduzir essa modifica¸c˜ao, ´e poss´ıvel projetar um controlador robusto sem exigir o conhecimento exato sobre o ganho de controle do sistema. Resultados de simula¸c˜oes computacionais s˜ao apresentados para mostrar a eficiˆencia da estrat´egia proposta.