MODELAGEM CONSTRUÇÃO E CONTROLE DE UM PÊNDULO INVERTIDO COM RODA DE REAÇÃO
Keywords:
Controle Digital, Pêndulo Invertido, Roda de reação, LQR, Swing-up
Abstract
Este artigo discute o desenvolvimento, modelagem e controle de um pêndulo invertido com roda de reação. Um modelo físico é apresentado de modo a validar e testar o controle. Um controlador é projetado com dois modos de operação, o swing-up para levantar o pêndulo até sua posição invertida, e um controlador digital LQR para estabilizar o pêndulo neste ponto de equilíbrio instável. Simulações e testes práticos foram satisfatórios.